Diferencias entre formatos vcd, svcd, y DVD:
-Vcd: compatible con prácticamente todos los videos DVD. Resolución: 352×288.
Compresión: mpeg 1.
Bitrate: 1150 kbps.
Es de compresión fija (10 megas por minuto de video).
-Svcd: compatible con casi todos los videos DVD, pero algo menos que el vcd.
Resolución: 480 por 576.
Compresión: mpeg 2.
Bitrate: unos 2000kbps.
Compresión variable, unos 10-20 megas minuto.
-DVD: compatible con todos los videos DVD que lean DVD+-r / +-rw.
Resolución: 720 por 576.
Compresión: mpeg 2.
Bitrate: variable, el estándar son 6000 kbps.
Si el video tiene grano, ruido etc, quizás sea mejor una resolución menor (vcd), para disimularlo un poco. Si únicamente es la imagen que está oscura, quizás la puedas tratar un poco para intentar arreglarlo, corrigiendo el brillo / gamma. Del sonido sí que no te puedo decir mucho, prueba con el col edit como te dice z0s3r.