Sugerencias con las físicas

Hola a todos, simplemente necesito controlar una esfera ya sea con las teclas wasd o las flechas del teclado. Estoy programando en Blitz y utilizando ode cómo física, pero no se bien cómo se aplica la fuerza, Tork y que más a la esfera para poderla controlar bien.

Si alguien me ayudará con la idea, ya sea en ode o newton o cualquier librería de física ya que la idea es general para todas.

Desde ya muchas gracias.

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