Problemas animando con inverse Kinematics

Buenas. Estoy valiéndome del 3ds Max para hacer una animación bastante simple en 2d. Utilizo un sencillo rig a base de Bones e IK Solvers para animar un personaje andando:
(es una pierna).

Da varios pasos bien, pero en el que me he atascado pasa esto:
Soy un tanto paquete en el tema por si eso da una pista. ¿Alguien sabe qué estoy haciendo mal? Gracias de antemano.

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