Hola, si tu point se llama point lowerarm r y quieres añadirle un position_constraint a el, entonces porque se lo aplicas a otro objeto con nombre $lowerarmtwis01? Además, en la última línea de tu código veo que está demás el available, controller.
Crear un point con position constraint al antebrazo izquierdo del Biped – Lo hice de esta manera:
Pl= position_list().
Pc= position_constraint().
Pt=point size:5.0 box:on name:test_point.
Pt, pues, controller = pl.
Pt, pues, controller, available, controller = PC.
Pt, pues, controller[2].appendtarget $bip01_l_forearm 50.