aquí dejo un enlace a una demo en tiempo real utilizando Ogre, que es un motor 3d GPL.
Se trata de un estudio sobre colisiones. Además, en la página hay varios.pdf con teoría sobre el tema.
La demo es sólo para Windows 32 (se siente).
Echadle un vistazo porque realmente impresiona.
A mí el de las vacas me ha dejado muerto.