Eso puedes hacerlo con Corel Draw, Corel designer o Adobe Illustrator y en los 3 casos abres el pdf y luego exportas como dwg (no es necesario guardar como (*.dxf)) y listo.
Otra cosa si el pdf que tienes es una imagen mejor empieza a dibujarlo de nuevo desde cero, si es vectorial (generado desde otro Cad) quedará un 99% bien faltando algunos retoques en AutoCAD.
Si quieres probar otros programas también tienes:
Autodesk raster design.
Autodesk overlay (este no es un vectorizador, pero lo hace).
Pdf2dxf.
Autovue.
Aide.
Y como 1500 programas más (no sé si serán tantos, pero sí que hay muchos).