Colision

Tengo una pregunta soy un pobre mortal y quisiera que me la repondieran: Verán siempre que hago mis proyectos siempre son colocados unos milímetros arriba de la superficie, por ejemplo, una pelota o algo así lo coloco a 2 milímetro del plano que actúa como piso y así renderizo ahora la pregunta es la siguiente¿cómo le puedo hacer para animar a un bípedo, por ejemplo, pero sin que me vaya con el engaño de que está caminando sobre el suelo cuando realmente está a pocos milímetros del y pues lo que quiero saber es como le hago para el bípedo se apoye perfectamente en la superfcie?

Ver más sobre el tema y los comentarios en el foro