[Blender] Problema al rotar armature

Hola como están.

Tengo un personaje (robot) al cual le aplique un armature y me da problemas al rotar.

La idea es que camine hacia adelante unos pasos y al detenerse gire, al girar sucede que.

Los huesos de cada pie no quedan alineados al suelo, quedan levemente rotados.

Aquí la animación caminando de frente.

Problema al rotar armature-error-4.png

Luego se detiene, vistas frontal y lado donde se ven los pies alineados al suelo.

Problema al rotar armature-error-3.png
Problema al rotar armature-error-2.png

Al rotar sobre el eje, por ejemplo, 90 grados, los huesos de los pies quedan levemente rotados.

Problema al rotar armature-error-1b.png

Cuál podrá ser la razón de esto? Supongo que debe ser algo de la configuración del armature, pero ya he probado todo, he seguido tutoriales básicos paso a paso, pero no encuentro una solución.

Desde ya muchas gracias.

Miniaturas adjuntas
Problema al rotar armature-error-4.png   Problema al rotar armature-error-3.png   Problema al rotar armature-error-2.png   Problema al rotar armature-error-1b.png  

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