Biped que camine a 4 patas

Hola, manejo un poco el tema de los Biped, pero solo cuando caminan con las dos piernas. Estoy haciendo una jirafa y me gustaría saber cómo puedo hacer que camine con las cuatro patas.

Le he cargado un movimiento de animal, pero el efecto es muy extraño puesto que se deforman los huesos y se contorsiona de tal forma que no tiene sentido. Muchas gracias.

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