Los pasos que he seguido son:
1º una Spline con 3 puntos, el central es Bézier.
2º creo los Bones.
3º pongo los points donde irán los Bones, con position constraint y look at y a continuación los pongo en la Spline con Path constrains.
4º creamos los helpers que controlan los puntos de la línea.
5º a la línea le pongo un skin y ajusto los helpers con los puntos de las líneas.
6º en el helper central pongo el c. A, donde controlar la curvatura.
Vinculos los herlper superiores e inferiores a los Bones con IK que mueven.
El helper central tiene un orientation constrains y esta viculado al bone superior.
Todo va bien, pero cuando giro los Bones con IK, los multihuesos giran al contrario.
Os adjunto un ejemplo animado para que lo veáis.