Animación mecanismo complejo

Estoy tratando de animar una especie de robot, tipo mech, parecido a los que salen en la película de Matrix, en concreto desesperados:
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Estoy diseñando actualmente el pie, en donde adjunto un detalle de una fotografía.
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Lo que me gustaría es animar ese robot cuando este terminado. El problema es que para andar y articular el pie tienen que moverse muchos cilindros hidráulicos, girar ejes, toda una serie de movimientos.

Quisiera saber que me recomendáis para animar todo esto, si usar huesos, o algún otro método ya que nunca he usado huesos para mecanismos de este tipo.

Espero que exista una solución a todo esto pues no me gustaría tener que animar cada pieza individualmente cada vez que le ponga andar, o a hacer cualquier cosa ya que, cuando esté acabado el robot constara de muchos mecanismos independientes para llevar a cabo el movimiento. Saludos y gracias.

Miniaturas adjuntas
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