3 pregunas simples básicas y nesesarias

Esto no se explica en ningún lado.
1°) ¿cómo hago para que el bone pise? Si, como defino el suelo, con Reactor es fácil ya que son sólidos y asimismo queda una distanciamínima entre entre el plane y el objeto, no me acoplan los objetos. El Biped también traspasa el plane.
2°) ¿cómo bajar la cadera del Biped?
Para animar un salto, tienen que doblar las rodillas entonces la cadera debe bajar, al seleccionar la cadera baja todo el Biped, probé motion flow pero no me deja agregar keyframes.
3°) ¿psique o skin?
Psike parece tener más opciones que skin igual no consigo dominar sus funciones la pregunta es si está detallado en algún lado, mis modelos hasta los más simples se deforman de una manera horrible y me gustaría poder resolver estos problemas, gracias.

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